Por su parte, el patrimonio histórico de Arenas no es nada desdeñable. En primer lugar citaremos el magnífico castillo que se localiza en el centro de la localidad. Cons- truido el año 1400 por orden del condestable de Castilla, Ruy López Dávalos, y donde llegó a residir el gran condestable Álvaro de Luna. Se encuentra en perfecto estado de conservación, destacando el gran patio de armas, donde el ayuntamiento organiza conciertos veraniegos, y la torre del homenaje, cuyo interior alberga una sala de exposiciones, una de conferencias, un pequeño museo que nos ilustra sobre la historia del castillo y el museo Manuel Aznar, artista local que ha cedido su colección de pinturas, esculturas y obra gráfica.
A escasos 3 kilómetros encontramos en un entorno boscoso el Santuario de San Pedro de Alcántara, patrón de Arenas de San Pedro, cuyo origen se sitúa a inicios del siglo XVII. En el XVIII, y bajo Carlos III, sufrió una importante remodelación y es la imagen que nos ofrece hoy en día. En su interior alberga un museo de arte sacro y del propio San Pedro de Alcántara. Destaca la Capilla Real, que fue proyectada por el arquitecto Ventura Rodríguez a imagen y semejanza de la Capilla Real de Madrid.
El otro conjunto monumental más señero es el Palacio del infante don Luis, que construyó tras abandonar su palacio de Boadilla del Monte. Este palacio no llego a finalizarse ya que, por los planos que se conservan, se construyó únicamente en su mitad oriental. Su visita es muy interesante y se complementa con su uso expositivo para la recomendada colección de pintura contemporánea procedente de los ganadores del Concurso Internacional Gredos de Pintura, de larga tradición: en 2024 ya alcanzó la 45 edición. También se conserva la importante casa de oficios donde se alojaban los sirvientes y los jardines, que se están recuperando.
Las iglesias de Nuestra Señora del Amor Hermoso, la de Nuestra Señora de la Asunción y el puente medieval de Aquelcabos completan el conjunto monumental por el que pasear y sorprendernos descubriendo rincones llenos de encanto, como los antiguos barrios judío y musulmán. Un destino turístico de primer orden que no nos podemos perder.